机构运动分析包括哪些内容

文档介绍:位移或轨迹的分析,可以确定某些构件 在运动时所需的空间。判断当机构运动时各构件之间是否会互相干涉。确定从动件行程,考察某点能否实现预定的位置或轨迹要求等。 1、速度瞬心 由理力知,当两构件1、2作平面相对运动时在任一瞬时,都可以认为它们绕某一点作相对转动,而该点则称为瞬时速度中心,简称瞬心。P12(P21) 瞬心-互相作平面相对运动的两构件上,瞬时相对速度为零的点(等速重合点)。Pij 绝对瞬心:P12点绝对速度为零 相对瞬心:P12点绝对速度不为零 2、机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心,所以由N个构件(含机架)组成的机构,其总的瞬心数,根据排列组合的知识为 k=N×(N-1)/2 3.2 用三心定理确定两构件的瞬心 三心定理—三个彼此作平面平行运动的构 件的瞬心必位于同一条直线上。 设构件1、 2、3为彼此作平面平行运动的三个构件,它们共有3×2/2=3个瞬心,即P12、P13、P23。其中P12、P13 分别处于两转动副的中心处, 故可直接求出,现证明P23必位于P12及P13的连线上 。 证明:设构件1固定,于是2及3上任一点的速度必分别与该点至P12取及P13的连线相垂直。如图所示,则任取一重合点k,则 和 的方向显然不同,而瞬心P23应是构2与3的等速重合点,故P23必定不在K点 只有当P23位于P12和P13的连线上时构件2重合点的速度方向才能一致,故知P23与P13必在同一直线上。 例:求平面四杆机构图3—5图示位置时全 部瞬心。N=4,K=6,即P12、 P13 、 P14 、 P23 、 P24 、 P34其中P12、P23、 P34、 P14分别为四个转动副的中心直接定出。而P13 、 P24由三心定理求出。 1、同一构件上两点间的速度、加速度 的关系 图3—8a所示曲柄滑块机构中,连杆BC作平面运动,由运动合成原理可知此构件上任意一点C的运

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