推拿疗法的起源，可以追溯至远古时期。先民们在生存竞争中遇到意外损伤时，由于用手按抚体表患处而感到疼痛减轻或缓解，从而逐渐发现其特殊的治疗作用，并在长期实践的过程中形成了这一独特疗法。据《素问·异法方宜论》载述：按蹻之法出自中国中州地区，这是因为该地区生活安逸，环境潮湿，民众“病多痿厥寒热，其治宜导引按蹻”的缘故。唐代王冰认为“按，谓抑按皮肉；蹻，谓捷举手足”，说明本疗法既有在体表的按摩搓揉手法，又有举足投手的肢体活动。《内经》还对本疗法的适应症和禁忌症作了介绍，指出各种痹证、痛证、痿证及某些急症可以按摩治疗，而腹部患有脓肿者则应禁止施以切按手法，反映了先秦时期对本疗法已有相当深入的认识。战国时期名医扁鹊在抢救虢太子“尸厥”暴疾时，曾成功地运用了推拿等治疗方法（《周礼注疏》），这是有关本疗法医治实例的最早文献记载。中国第一部推拿专著《黄帝岐伯按摩经》十卷（见《汉书·艺文志》，已佚），也成书于秦汉时期。东汉著名医学家张仲景有《金匮要略》中介绍了前胸按压抢救心跳，呼吸骤停的心肺复苏术和膏摩治疗方法；《肘后备急方》有爪掐人中治疗晕厥患者的急救法。
隋唐时期设立了按摩专科，有按摩博士、按摩师、按摩工等职别，并在太医署展开了有组织的教学活动。
到了宋金元时期，推拿运用的范围更加广泛，如宋代医生庞安时“为人治病十愈八九……有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉胃肠微痛，呻吟间生一男子”，运用了按摩法催产。在宋代陈直的《养老奉亲书》中提出了老年人经常擦涌泉穴，可使晚年步履轻便，精神饱满。
嗣后各朝代均将推拿列为临床专科，促进了推拿疗法的普及和发展。明清时期，在全面总结推拿临床治疗经验的基础上，发展了许多各具特色的推拿治疗方法，形成了诸多不同的流派，有关专著达数十种之多。
运用手、指的技巧，在人体皮肤、肌肉组织上连续动作来治病，这种方法，叫作按摩疗法。
中国史记上记载秦代名医扁鹊，曾用按摩疗法，治疗虢太子的尸厥症。秦代到今已两千多年，可见按摩在中国已有悠久的历史了。中国最早的按摩专书，当推《黄帝按摩经》（十卷，见《汉书。艺文志》），可借早已亡佚。但在现存的古典医书《黄帝内经》里，许多地方，谈到按摩。如《血气形志篇》“形数惊恐，经络不通，病生于不仁。治之以按摩醪药。”又《异法方宜论》：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热。其洽宜导引按跷。”可见古代很早就已掌握用按摩疗法来治疗肢体麻痹不仁、痿症、厥症、湿症和寒热等症。
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